機（jī）械手重點由落實單位、需要單位和進行控製係（xì）統三大部分分（fèn）期成。手部是用於抓持鑄件（或（huò）裝備）的（de）構件，依據被抓持對象的幾何形狀、度（dù）量衡（héng）、量（liàng）體重、材料和工作具體要（yào）求而有多種不同的整體結構（gòu）方式，如進行夾板型、托持（chí）型和吸煙型等。
機（jī）械手具體功能進（jìn）行（háng）介紹
1、分離率
在機械手具體功能中，精（jīng）確程（chéng）度時（shí）常都會比較容易和分離（lí）率（lǜ）、所在地反複精確程度相混合。機（jī）械手的分離率是（shì）由係統設計形式參數所作出決定的，並進行接受所在地反饋意見（jiàn）開展檢測公寓使用性能的產生（shēng）相應作用。與此同時，分（fèn）離率又（yòu）進行劃成計算機編程分離率與進行控製分離率。
計算機編程分離率是（shì）指次（cì）序中能夠進行設立的短小深度機構，別稱審美觀分離率。比如：當發電機革（gé）命0.1°，機械西洋鏡點（上（shàng）肢頂呱呱點）活動的母線深度為0.01mm時，其審美觀分離（lí）率為0.01°mm。
進行控製（zhì）分離（lí）率是所（suǒ）在地反饋意見進行循環可以開展檢測到的短小活動量。比如：若關於每周（轉）1000個脈波的容量方法的光碼（mǎ）盤與發電機同軸進行（háng）安裝的話，則發電機每轉（zhuǎn）0.36°即（360°）/1000rpm，光（guāng）碼盤就進行問題其中一個脈波，因為這個原因，0.36°這陣兒的觀（guān）點革命（mìng）束手無策開展檢測（cè），該係統的進行控製分離率為（wéi）0.36°。
當計算機編（biān）程分離率與進行控製分離率認（rèn）為時，係統性實現萬丈，雙方簡稱（chēng）係統（tǒng）分離率。
2、精確（què）程度
機械上肢的到最後精確程度重（chóng）點並存於機械錯誤、進（jìn）行控製輸出與係統分離率。機械（xiè）錯誤重（chóng）點形成於進行趕上錯（cuò）誤、骨節暇（xiá）時與聯杆單位的撓性。進行趕上錯誤是由輪齒（chǐ）錯誤、螺距（jù）錯誤等所進行造成的；骨（gǔ）節暇時是由骨節處滾珠軸承暇時、諧波齒隙等進行（háng）造成的；而聯杆的撓性隨（suí）便械手的位型、進行載荷的革（gé）命而革命。
3、所在地反（fǎn）複精確程（chéng）度
所在（zài）地反複精確程度是關於精（jīng）確程度的（de）進行統計相關數值。任（rèn）意一種相關情況關於一（yī）台機械手，哪怕在相同環境、相同具體條件、相同手腳、相同行（háng）政命令以下，每關於（yú）一次的手腳所在地也使不得能全部保持一致，會有準譜兒的錯（cuò）誤。但可管理機械手的錯誤在準譜兒適（shì）用範圍裏（lǐ）麵（miàn）。
進行測試（shì）機（jī）械手的（de）所在地反（fǎn）複精確程（chéng）度（dù）時，有所區別運行速度（dù）、有所區別方向下，多（duō）次進行試驗（yàn）的度數越多（duō），所在地反複精確程度的作出評價就越更加準確。因為所在地反（fǎn）複（fù）精確（què）程度不受進行載荷革命的產生相應作用。因為這個原因一般情況下用所在地反複（fù）精確程度這（zhè）一參照進行進行示教/進行表（biǎo）現方法機械手整體水平的十（shí）分重要參照。
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