淺談機械手的整體結構

　　   機械手重點由手部機（jī）構、運動機構和（hé）進行控（kòng）製係統三大部分（fèn）分組成。手部是用來抓持鑄件（或裝備）的構件（jiàn），根（gēn）據被抓持對象的形狀、度量衡、量體重、材料和作業具體要求而有（yǒu）多種結構方式，如夾持型、托持型和吸煙型等。運動機構，使手部順利完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持對象的（de）所在地和姿勢。運動機構通常由液壓（yā）、氣動、電氣裝置（zhì）驅動。運動機構的起伏、伸（shēn）縮、旋轉等獨立運動方法，稱爲機械手的（de）較為解放度 。爲了持續抓取空間（jiān）中隨意所在地和方向的物體，需有（yǒu）6個較為解放度（dù）。較為解放度是機械手設計（jì）的關鍵參數。較為解放度越多，機械手（shǒu）的（de）靈積極性越大（dà），參加性越廣，其結（jié）構也越複雜。通常（cháng）專（zhuān）用機械手有2～3個較為解放度。
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